運動控制核心開發板

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CMC5601 6軸運動控制開發板

6軸 運動控制開發板

  • 產品概述
  • 性能指標

CMC5601運動控制板與步進電機、伺服電機、光電傳感器的接線部分和基礎軟件部分,由淺入深介紹CMC5601運動控制板功能及其相關技術參數、各寄存器配置和命令系統分析,可以幫助初學者快速上手6軸運動控制原理。本開發板使用的是stm32f407zet6作為主MCU來控制3顆TC6012,所以對初學者的要求是具有STM32單片機基礎,曾用C語言寫過STM32單片機程序。


技術指標

CMC5601運動控制板

控制電機數

6

插補

直線插補,圓弧插補

脈沖頻率范圍

1PPS~4MPPSpulse per second Hz

脈沖輸出特性

差分方式,支持脈沖+方向(PUL+DIR)或雙脈沖(CW+CCW)

編碼器輸入

差分方式,A/B相脈沖或者上下脈沖,可1、24倍率

專用信號

硬件正負限位,STOP信號,伺服報警信號,伺服到位信號,緊急停止信號

通用數字輸入信號

40路,全部光耦隔離。

通用數字輸出信號

10路。其中,8路達林頓集電極輸出,2MOS管放大輸出。

SPI  FLASH

64K

NAND FLASH

512M

SRAM

16bit512K, 16*512K=1M字節

網絡接口

以太網(10M/100M

U盤接口

2.0

串行口

2路,一路RS232,一路FT232




CMC5601運動控制器內外接口多,電源電壓有 3 種。下圖給出了 3 種電源的名稱及電壓間變換關系。




核心板主要器件及接口:


  1. 主芯片TC6012:3顆2軸插補運動控制芯片,主要用于控制各軸實現脈沖型的電機驅動器進行位置、速度和插補進行控制
  2. MCU芯片:ARM公司的M4系列芯片stm32f407zet6作為主MCU,是通過FSMC的通訊協議與3顆TC6012進行通訊。
  3. SRAM:擴充用的高速緩存,加速MCU內部數據傳送。
  4. NOR FLASH:用于存儲客戶自定義程序,例如:G代碼、客戶圖形文件等。
  5. SPI FLASH:用于存儲文件系統等。
  6. FT232:USB轉口串口轉換芯片。
  7. 串口:是電腦與核心板通過串口進行通訊。
  8. USB:可插入U盤(客戶自定義文件)。
  9. 下載口:在使用軟件KEIL里的控制程序通過下載口傳輸給核心板上的MCU。
  10. 下載模式選擇:BOOT0和BOOT1
  11. 復位按鍵:當核心板重新下載程序后可使用復位按鍵。
  12. 網口:是電腦與核心板通過網口進行通訊,可級聯多張控制卡。

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